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Research on Indoor Positioning System Based onStrapdown Inertial Navigation(PDF)

南京师范大学学报（工程技术版）[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

Issue:
2016年01期
Page:
42-
Research Field:
电气与电子工程
Publishing date:

Info

Title:
Research on Indoor Positioning System Based onStrapdown Inertial Navigation
Author(s):
Zhu Liming; Du Shuangwei; Li Hai; Xu Yinlin
School of Physics and Technology，Nanjing Normal University，Nanjing 210023，China
Keywords:
attitude angle; Kalman filtering algorithm; quaternion; rotation matrix; the coordinate system of the navigation; weighted average fusion
PACS:
TP302
DOI:
-
Abstract:
The indoor positioning system based on the strapdown inertial navigation comprehensively uses the module of gyroscope and accelerometer named MPU6050，the module of three axis electronic compass named HMC5983 and Bluetooth module to realize positioning. The system takes the STM32 MCU as the core of the control. It needs calculating the quaternion and rotation matrix and makes use of Kalman filtering algorithm to calculate the optimal attitude angle. On this basis，it gets acceleration in the coordinate system of the navigation. Through the two integrals for acceleration，the position information in the coordinate system of the navigation is calculated. Considering the inertial navigation inherently can’t eliminate the accumulated error. The paper creatively sets the key communication nodes. It adopts the local Bluetooth communication localization. It improves the positioning accuracy of the positioning system by the algorithm of weighted average fusion revising the position information.

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Memo:
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Last Update: 2016-03-20