［1］ 杨兆升，王伟，董升，等. GPS/DR组合定位系统信息融合技术［J］. 吉林大学学报（工学版），2008，38（3）：508-513.
YANG Z S，WANG W，DONG S，et al. Information fusion technology of GPS/DR integrated positioning system［J］. Journal of Jilin university（engineering and technology edition），2008，38（3）：508-513. （in Chinese）
［2］ 王励扬，何文涛，马成炎，等. 一种新型车载GPS/DR组合定位方法［J］. 计算机仿真，2015，32（7）：164-167，172.
WANG L Y，HE W T，MA C Y，et al. New method of GPS/DR data fusion for land vehicle［J］. Computer simulation，2015，32（7）：164-167，172. （in Chinese）
［3］ ZHANG C B，TIAN W F，JIN Z H. Application of unscented Kalman filter in state estimation for land vehicle navigation system［J］. Journal of system simulation，2005，17（6）：1 456-1 458.
［4］ 刘旭，张其善，杨东凯. 一种用于GPS/DR组合定位的非线性滤波算法［J］. 北京航空航天大学学报（自然科学版），2007，33（2）：184-187.
LIU X，ZHANG Q S，YANG D K. Nonlinear filter algorithm for GPS/DR integrated positioning［J］. Beijing university of aeronautics and astronautics（nature science edition），2007，33（2）：184-187. （in Chinese）
［5］ 陈阳舟，孙章固，马海波. 基于平方根UKF的车辆组合导航［J］. 系统工程与电子技术，2008，33（5）：926-928.
CHEN Y Z，SUN Z G，MA H B. Vehicle integrated navigation based on square root UKF［J］. Journal of systems engineering and electronics，2008，33（5）：926-928. （in Chinese）
［6］ 高宗余，李德胜，王跃宗. 基于ZUPT的车载MEMS惯性系统的混合滤波［J］. 电机与控制学报，2010，14（2）：31-35.
GAO Z Y，LI D S，WANG Y Z. Combining ZUPT with hybrid particle filter for vehicle MEMS-INS［J］. Electric machines and control，2010，14（2）：31-35. （in Chinese）
［7］ 付强文，秦永元，李四海，等. 车辆运动学约束辅助的惯性导航算法［J］. 中国惯性技术学报，2012，20（6）：640-643.
FU Q W，QIN Y Y，LI S H，et al. Inertial navigation algorithm aided by motion constraints of vehicle［J］. Journal of Chinese inertial technology，2012，20（6）：640-643. （in Chinese）
［8］ 程见童，张为华，江振宇. 同时定位与制图辅助的GPS/DR组合导航［J］. 国防科技大学学报，2014，36（3）：72-76.
CHENG J T，ZHANG W H，JIANG Z Y. GPS/DR integrated navigation aided by simultaneous localization and mapping［J］. Journal of national university of defense technology，2014，36（3）：72-76. （in Chinese）
［9］ 任克强，李晓亮，谢斌. 基于Android的手机导航系统设计与实验［J］. 实验技术与管理，2014，31（5）：131-135.
REN K Q，LI X L，XIE B. Design and experiment of mobile navigation system based on Android［J］. Experimental technology and management，2014，31（5）：131-135. （in Chinese）
［10］ 李丹，程耕国. 基于Android平台的移动增强现实的应用与研究［J］. 计算机应用与软件，2015，32（1）：16-19，23.
LI D，CHENG G G. Application and research on android platform-based mobile augmented realty［J］. Computer applications and software，2015，32（1）：16-19，23. （in Chinese）
［11］ ROSS G S. Development of a pedestrian navigation system using shoe mounted sensors［D］. Edmonton：University of Alberta，2004.
［12］ 钱伟行，朱欣华，苏岩. 基于足部微惯性/地磁测量组件的个人导航方法［J］. 中国惯性技术学报，2012，20（5）：567-572.
QIAN W X，ZHU X H，SU Y. Personal navigation method based on foot-mounted MEMS inertial/magnetic measurement unit［J］. Journal of Chinese inertial technology，2012，20（5）：567-572. （in Chinese）